Lịch sử phát triển của dân quân tự vệ đã gắn liền với sự nghiệp giành độc lập, xây dựng và bảo vệ Tổ quốc. Từ năm 1935 đến năm 1945, các đội tự vệ ở cả nông thôn và thành thị ra đời, làm nòng cốt cho quần chúng thực hiện khởi nghĩa vũ trang, tiến hành chiến tranh du kích, xây dựng và mở rộng các căn cứ địa. Tháng 8/1945, lực lượng dân quân tự vệ đã cùng toàn dân thực hiện thắng lợi cuộc Tổng khởi nghĩa giành độc lập. Sau ngày 2/9/1945, dân quân tự vệ trở thành lực lượng vũ trang của Nhà nước Việt Nam độc lập, một trong ba thứ quân của LLVT nhân dân, được tổ chức rộng khắp ở các làng, xã, đường phố trong cả nước, thực sự là công cụ bảo vệ chính quyền cách mạng non trẻ, bảo vệ thành quả cách mạng.